contact

Woche 2 – Roboterprogrammierung und Hausbesichtigungen

Dienstag: Jetzt geht es weiter mit der Uni. Heute soll ich mich mit Nathan treffen und Roboterprogrammierung lernen, Stephen ist die Woche über nicht da. Doch Nathan hat wohl auch wenig Zeit und so mache ich zunächst mit der Literaturrecherche weiter, nach dem Mittag soll ich dann an den Roboter. Doch auch dann sieht es mit Nathan’s Zeit schlecht aus, wir verschieben es auf morgen.

Mittwoch: Auf geht es in das Labor! Hier steht ein kleiner ABB-Roboter, an dem man seine Programme testen kann. Nathan zeigt mir ein paar Grundlagen der Roboterprogrammierung. Auch wenn ich schon mit Kuka-Robotern gearbeitet habe, ist es doch (leider) bei den ABBs irgendwie komplett anders. Zumindest auf den ersten Blick. Dann darf ich selbst basteln und versuche meine ersten Schritte am ABB. Hey, er bewegt sich 🙂 Doch warum zum Henker muss man bei den Koordinaten die Drehungen der Achsen in Quaternionen angeben??? Komplexe Zahlen, die quasi zweidimensionale Zahlenwerte darstellen und mit ihrem zusätzlichen Imaginärteil zunächst für Kopfzerbrechen sorgen, habe ich ja noch verstanden, schließlich sind sie für Berechnungen in der Elektrotechnik zwingend notwenig. Und bei Kuka werden die Drehungen der Achsen bzw. des Koordinatensystems ganz einfach über drei Winkel angegeben. Wenn da ein Winkel im Programm von 0° auf 90° wechselt, weiß man sofort, dass der Roboter jetzt eine 90° Drehung vollziehen wird – schön einfach. Aber nein, ABB baut da ein vierdimensionales Zahlensystem ein, bei dem eine Kombination aus [0,0.70712,0.70712,0] – [1,0,0,0], dann für die gewünschte 90° Drehung sorgt. Sofort lesbar, absolut nachvollziehbar und ohne die geringsten Probleme beim Programmieren – oder auch nicht…
Nach der Uni gehe ich dann ein Haus besichtigen – schließlich will ich ja raus aus dem Hostel, ist einfach zu teuer, dort auf Dauer zu bleiben. Insgesamt leben wohl 12 Leute in dem besichtigen Haus. Sieht auch so aus – absolut dreckig, ziemlich heruntergekommen und günstig ist es auch nicht. Nein, das ist es noch nicht…

Donnerstag: Weiter gehts, ABB Roboterprogrammiersprache lernen. So langsam verstehe ich die Befehle und die Koordinatensysteme, die da verwendet werden und der Roboter macht schon Bögen, Linien und Kreise, wie ich sie ihm vorgebe. Mit den Quaternionen komme ich trotzdem nicht klar – aber Nathan sagt, dass er sie auch bis heute nicht richtig verstanden hat, obwohl er da professionell mit arbeitet. Hat wohl irgendein toller Informatiker oder Mathematiker mit einer durchgebrannten Hirnwindung bei ABB eingeführt und später wollte es niemand wieder ändern 😉 Nein, im Ernst: Mir leuchtet der Vorteil der Quaternionen noch nicht ein, aber vielleicht kommt das ja noch. Also wird weiter experimentiert, gelernt, und die außerdem auch noch vorhandenen Parameter für die Achskonfiguration werden auch durchprobiert. Ach was könnten diese drei Winkel wie bei Kuka doch einfach sein… Drei Werte für den dreidimensionalen Raum und drei Winkel für die Drehung im Raum und alles ist gesagt, ABB will dank Achskonfigurationen, Quaternionen und nicht vorhandener Zusatzachsen statt 6 lieber 17 Werte für die gleichen Koordinaten von mir haben… Naja, ich werde den Kampf schon gewinnen und diesen Roboter bezwingen 😀
Abends geht es dann kurzfristig zur nächsten Hausbesichtigung. Das Haus ist noch komplett leer. Keine Möbel, keine Leute, nichts. Schockiert mich erst – aber man sichert mir zu, dass man für mich für Möbel sorgen kann, ein paar sind eh noch auf dem Weg. Dann lerne ich auch schon den ersten Mitbewohner kennen und irgendwie wirkt es doch optimal. 10-15 min. zu Fuß von der Uni entfernt, einigermaßen preiswert, ein gar nicht so kleines und dann demnächst möbliertes Zimmer, zumindest schon mal ein netter australischer Mitbewohner, großer Wohnbereich in der Mitte des Hauses und eine kleine niedliche Küche. Ich glaube, das nehm‘ ich!

Freitag: So langsam tut der Roboter ziemlich genau das, was ich von ihm will 🙂 Dann versuche ich noch eine Schnittstelle zur Software „LabView“ zu bauen – was aber irgendwie nicht will. Und Nathan ist nicht aufzutreiben. Hmm… Ich probiere hin und her, suche Lösungen, aber irgendwie wird es nichts…

Samstag: Heute habe ich nochmal einen Termin im Haus – was dann jetzt zukünftig auch „mein“ Haus wird 🙂 Vertrag anschauen, unterschreiben und ich kann gleich beim Reintragen, Einräumen und Aufbauen der ersten Möbel wie z.B. meinem Bett helfen. Die Vermieter scheinen echt sehr nett zu sein. Mit das erste „Möbelstück“, was wir bekommen, ist übrigens ein Grill. 😉 Sowas scheint hier in Australien echt lebensnotwendig zu sein 😀 Wenn man doch bloß das Fleisch dafür auch bezahlen könnte… Danach fahre ich zurück zum Hostel und gehe zum Strand. Ich muss doch nochmal RICHTIG schwimmen gehen, bevor das Wasser zu kalt wird. Kann doch nicht sein, dass ich ein halbes Jahr direkt am Ozean wohne, aber nie schwimmen gehe! Wobei die Wassertemperatur mit knapp über 20°C doch schon sehr erfrischend ist. Nachdem ich dann aber erst einmal drin bin, macht es doch ziemlich Spaß, auf den Wellen zu schwimmen. Irgendwann wird es aber doch zu kühl und ich gehe zurück zum Hostel.

Sonntag: Schade, das ist schon mein letzter Tag im Hostel. Irgendwie ist es doch ganz schön hier. Man trifft halt laufend neue Leute und es ist immer wieder faszinierend, sich mit den verschiedensten Kulturen über die verschiedensten Erlebnisse zu unterhalten, es ist dadurch immer was los. Da sieht man sogar über einige Nachteile hier hinweg – jetzt verstehe ich auch, warum hier mehrere Leute dauerhaft bleiben, auch Grant wohnt ja seit 10 Monaten im Hostel und studiert an der Uni. Aber heute ist dann leider doch Sachenpacken angesagt… Ich gehe nochmal ein paar grundlegende Sachen für das Haus einkaufen und nehme dann einen Bus um 6 und schleppe meinen Koffer zum Haus. Mit schwerem Koffer können einem 15 min. Fußweg verdammt lang vorkommen!!! Im Haus nutze ich dann als aller erstes die Waschmaschine – langsam gehen mir nämlich die sauberen Klamotten aus 😉 Als ich dann gegen halb 9 mit dem Bus zurück will, stelle ich fest, dass der Busplan, den ich von der Uni bekommen habe, unvollständig oder falsch ist – am Wochenende fahren die letzten Busse um 6 und nicht wie angegeben um 9. Oh. Glück gehabt auf dem Hinweg, ich muss den letzten Bus erwischt haben! Aber doof für den Rückweg. Google Maps sagt, dass das 1 Std. Fußweg bedeutet und draußen hat es gerade angefangen zu regnen. Und ich hab natürlich die Jacke im Hostel. Klasse, das läuft ja super. Als ich gerade raus in den Regen will, bekommt Sam (mein neuer australischer Mitbewohner, Ingenieursstudent im 1. Semester) von meiner Lage mit und schlägt kurzerhand vor, mich zum Hostel zu fahren – schließlich hat er ein Auto. Ich muss sagen, bei dem Regen kann ich das Angebot nicht abschlagen 😉 Danke Sam!

Und das war schon die zweite vollständige Woche. Plus die Tage vorher bin ich nun schon ca. 2,5 Wochen hier – und damit sind 10% meiner Zeit um!!! Wow. Die Zeit geht schnell rum. Fast schon zu schnell!

Hier noch ein paar Bilder aus dem Labor:

address

Tags: , ,

careers

4 Responses to “Woche 2 – Roboterprogrammierung und Hausbesichtigungen”

  1. Nika sagt:

    Was hat das Mädel da fürn Anzug an und was kann der?
    Tut mir leid, aber von deiner Arbeit versteh ich halt absolut nichts, Roboterprogrammierung hab ich noch verstanden, Winkel eingeben auch noch und dann hörts auch schon auf. Aber sieht toll aus was du da machst, machs nur nicht wie Howard Wolowitz 😉

    • Anin sagt:

      :D: D nu versteh ich langsam, warum du nicht mit mir tauschen wolltest und weiß: ES IST AUCH GUT SO 😀 😀 hab leider nix von deiner Arbeit verstanden. Aber es sieht toll aus… Glückwunsch zum Auszug aus dem Hostel 😉

    • tobby sagt:

      Öööh gute Frage… Die kommen alle paar Tage mal in das Labor. Jedes Mal ziehen sie jemandem anders diese Dinger an. Und dann muss derjenige komische Bewegungen machen. Anfangs nur durch den Raum laufen, später Sachen, die mich eher an Krafttraining oder so erinnern. Vielleicht versuchen sie die Bewegungen aufzuzeichnen? Zu analysieren? Neue Sensoren zu testen? Irgendwelche mathematischen Verfahren ausprobieren? Ich weiß nicht 🙂

Leave a Reply

research
language