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Woche 2 – Roboterprogrammierung und Hausbesichtigungen

Freitag, Mai 11th, 2012
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Dienstag: Jetzt geht es weiter mit der Uni. Heute soll ich mich mit Nathan treffen und Roboterprogrammierung lernen, Stephen ist die Woche über nicht da. Doch Nathan hat wohl auch wenig Zeit und so mache ich zunächst mit der Literaturrecherche weiter, nach dem Mittag soll ich dann an den Roboter. Doch auch dann sieht es mit Nathan’s Zeit schlecht aus, wir verschieben es auf morgen.

Mittwoch: Auf geht es in das Labor! Hier steht ein kleiner ABB-Roboter, an dem man seine Programme testen kann. Nathan zeigt mir ein paar Grundlagen der Roboterprogrammierung. Auch wenn ich schon mit Kuka-Robotern gearbeitet habe, ist es doch (leider) bei den ABBs irgendwie komplett anders. Zumindest auf den ersten Blick. Dann darf ich selbst basteln und versuche meine ersten Schritte am ABB. Hey, er bewegt sich 🙂 Doch warum zum Henker muss man bei den Koordinaten die Drehungen der Achsen in Quaternionen angeben??? Komplexe Zahlen, die quasi zweidimensionale Zahlenwerte darstellen und mit ihrem zusätzlichen Imaginärteil zunächst für Kopfzerbrechen sorgen, habe ich ja noch verstanden, schließlich sind sie für Berechnungen in der Elektrotechnik zwingend notwenig. Und bei Kuka werden die Drehungen der Achsen bzw. des Koordinatensystems ganz einfach über drei Winkel angegeben. Wenn da ein Winkel im Programm von 0° auf 90° wechselt, weiß man sofort, dass der Roboter jetzt eine 90° Drehung vollziehen wird – schön einfach. Aber nein, ABB baut da ein vierdimensionales Zahlensystem ein, bei dem eine Kombination aus [0,0.70712,0.70712,0] – [1,0,0,0], dann für die gewünschte 90° Drehung sorgt. Sofort lesbar, absolut nachvollziehbar und ohne die geringsten Probleme beim Programmieren – oder auch nicht…
Nach der Uni gehe ich dann ein Haus besichtigen – schließlich will ich ja raus aus dem Hostel, ist einfach zu teuer, dort auf Dauer zu bleiben. Insgesamt leben wohl 12 Leute in dem besichtigen Haus. Sieht auch so aus – absolut dreckig, ziemlich heruntergekommen und günstig ist es auch nicht. Nein, das ist es noch nicht…

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